端州古城墙建于宋皇佑年中(1053年)。址经过953年千凤风雨雨，但古城墙位置与周长始终未变。像肇庆古城这样主体和城周基本完整的宋代砖城墙，是广东仅有，全国少见的。

史载广西壮族首领侬智高反宋，兵锋直逼端州，端州太守丁宝晨因无城墙防守，弃城逃跑，被朝廷撤职。狄青平定侬智高后（1053年），肇庆始筑土成墙。宋政和三年(1113)郡守郑敦义将土城扩大，筑为砖城，开四门：东日“宋崇”，西日“镇南”，，南日“端溪”，北日“朝天”。宋城建成之后，经历250多年，到明洪武元年(1368年)才作首次修葺。明成化元年(1465年)至清同治十一年的407年间，先后修葺了20次，其中成化十六年(1480年)知府李璲在披云楼护城濠的近濠处增建了楼下砖城堵，加大了部分城墙的厚度。并且刻了四门的石匾额，改东门为“庆云”，西门为“景星”，南门为“南薰”，北门仍为“朝天”。崇祯十四年(1641年)肇庆府总督张镜心主持，对古城作了更大规模的修葺，把城墙增高了3尺5寸，使城墙之高度增至2丈5尺5寸。同时，改建了四门的月城，增筑了城门马路。清代，城墙多次在战火中损毁。为加强城池的防卫，清顺治八年(1651年)总兵许尔显、知府张之璧在城上增建炮台6座、窝铺148间、水城炮台2所，拆除离城4尺以内的房屋，增置修葺楼堞。此后直至民国初年，城池保持完好。

1915年，乙卯洪灾，城垣抵御了洪灾，使城内仍安然无恙。但城垣因此受到损害。1916年，肇阳罗镇守使李耀汉即拨款修葺城墙，浚治东门外的濠道。从1924年至1926年，将城墙上的城门楼、雉角楼、文昌阁、月城炮台，城墙除披云楼段外全部拆低了约7市尺，并填塞城门，修成斜坡以利交通。

现古城墙周长2801．2米，高6至10米，城墙外围有28个突出的城垛，既保留有整段宋砖砌筑的城墙，同时也保留了元、明、清、民国时期砖砌的城墙，是历次维修的见证。解放后，人民政府依法保护和分期维修城墙，逐步整治周边环境，使其雄姿再现。它是历史文化名城肇庆最具标志性的建筑，1989年被广东省人民政府公布为省重点文物保护单位，200i年被国务院公布为全国重点文物保护单位。