路轨车博物馆有300件馆藏陈述此交通工具的整个历史。路轨车是20世纪初最常使用的交通工具，直到今天，里约热内卢的圣达特里萨区（Santa Teresa）依然继续使用。

路轨车博物馆内的永久馆藏中，最吸引人的是摄影展，展出描述初期铺设路轨、路轨车运作，到1960年间几乎已完全淘汰此类车种的纪录照片。馆内亦展出车票记录表、车铃、窗棂、机师制服和几辆古董车，从由动物拖拉到使用电力推动的车种都有。参观者还可以欣赏影片、咨询图片数据库，并认识和路轨车有关的音乐和文章。