上清古镇依水而建，群山环抱，自然环境优美，道教氛围浓厚，名胜古迹甚多。长约2公里的古街将长庆坊、留侯家庙、天师府、大上清宫等景点串成一线。沿河的吊脚楼、码埠尽显江南水乡建筑特色。

上清镇旧名沂阳市。据老古发现，两晋时渐有人聚居，唐高祖武德八年（公元625年）设雄石镇，并派兵驻守。唐末朝廷派中丞将倪亚任镇遏史，后因其剿匪有功封为倪亚王，古镇也因此改为倪亚市。北宋崇宁四年（公元1105年），宋徽宗命江东漕臣将上清观从龙虎山迁放上清，又将倪亚市改为上清市。清乾隆三十年（公元1748年），始称上清镇．

上清镇因中国道教发源地而闻名天下，张天师在此已历经63代一千九百余年，上清镇是中国道教29个福地之一。中国古典名著《水浒传》开篇第一回对龙虎山的奇峰怪石和上清宫的仙都就有过生动的描写。其中“张天师祈禳瘟疫，洪太尉误走妖魔”的故事就发生在这里。

明初，上清镇即形成这于今日的规模。至明代后期，上清古镇已相当繁荣，《徐霞客游记》称上清街“甚长”。晚清咸丰年间（公元1851－1861），太平军和清军曾在上清激战，镇内建筑损毁严重。直至民国年间大体修复，其面貌一直保持到八十年代。

上清镇还是闽、浙、赣苏区红十一军与中央红军会师的地方。1931年初，由朱德任总指挥的红一方面军与红十军在上清镇桂洲河滩胜利会师，尔后合编为红十一军。为实现“粉碎敌人大举进攻与实现江西首先胜利”的战略目标奠定基础。

上清镇不仅以道教文化著称，还以其“虚受一切，涵容万物”的道教理念宽大的接受了多元文化并存的格局。唐代禅宗高僧马祖道一曾在上清讲经传道，月宝禅师也曾在镇东北的天门山上建天门寺收徒授经。著名理学家陆九渊在镇北应天山创立象山精舍（书院），世称“象山学派”，名噪一时。历史遗存长庆坊和东岳宫则显示了民间崇拜。位于镇东头的天主教堂于1872年由荷兰神父所建，为哥特式结构，成为当地天主教的圣堂。佛、儒、基督教在上清的活动极大地丰富了上清的文化内涵。

上清古镇以其悠久的道教文化和雄奇的自然景观著称于世。集镇中央天师府为历代张天师讲道、居住的府邸，是全国21座重点对外开放的道观之一，1984年被定为国家级重点文物保护单位。上清镇于1984年恢复建制镇以来加强了小城镇建设开发步伐，1988年被列为全省重点建设样板镇，1996年列为全省综合改革试点镇，1999年被列为全省200家重点镇之一，2003年被列为全省小城镇建设示范镇之一，同年被评为全省首批历史文化名镇。为合理开发和保护古镇，上清镇先后于1990年、1995年、2000年，2002年进行全面的规划和设计。